REVISTA DYNA NEW TECHNOLOGIES

Palabras clave:

optimización genética, robots móviles, calibración odométrica, genetic optimization, mobile robots, odometry calibration

Tipo de artículo:

ARTICULO DE INVESTIGACION / RESEARCH ARTICLE

Sección:

ARTICULOS DE INVESTIGACION / RESEARCH ARTICLES

RESUMEN:
En este artículo se presenta un método práctico para la calibración odométrica de robots móviles con topología tipo triciclo, cuya aplicación principal son los vehículos de guiado automático o AGV, acrónimo del inglés Automatic Guided Vehicle. La calibración odométrica de esta clase de vehículos ha sido un problema abierto prácticamente desde la incepción de la robótica móvil; en general, se busca dotar al vehículo de su localización [x, y] y orientación [?], colectivamente conocidos como pose, respecto a un punto de origen. La calibración odométrica consiste en determinar los diámetros efectivos de las ruedas traseras del vehículo [k1, k2] y la separación entre las mismas [b] como parámetros del vehículo, tales que al sustituirlos en su modelo matemático se calcule con precisión la localización y orientación del mismo. En nuestro modelo, para una trayectoria recorrida por el vehículo, se adquieren en tiempo real los pulsos de encoders ópticos incrementales colocados en las ruedas traseras del vehículo, y se registra la posición y orientación finales; posteriormente, un algoritmo genético es utilizado para determinar óptimamente el vector [k1, k2, b]. Los resultados indican un error absoluto en el cálculo de la pose [x, y, ?] máximo de 1.5% en trayectorias de hasta 70m, en recorridos rectos y curvos.

Palabras Clave: optimización genética, robots móviles, calibración odométrica.